Human-Inspired Balancing and Recovery Stepping for Humanoid Robots

Lukas Sebastian Kaul

ISBN 10: 3731509032 ISBN 13: 9783731509035

Verlag: Karlsruher Institut für Technologie, 2019

Sprache: Englisch

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Bibliografische Details

Titel

Human-Inspired Balancing and Recovery Stepping for Humanoid Robots

Verlag

Karlsruher Institut f�r Technologie

Erscheinungsjahr

2019

Sprache

Englisch

ISBN-10

3731509032

ISBN-13

9783731509035

Einband

Taschenbuch

Zustand

Neu

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Inhaltsangabe

Robustly maintaining balance on two legs is an important challenge for humanoid robots. The work presented in this book represents a contribution to this area. It investigates efficient methods for the decision-making from internal sensors about whether and where to step, several improvements to efficient whole-body postural balancing methods, and proposes and evaluates a novel method for efficient recovery step generation, leveraging human examples and simulation-based reinforcement learning.

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