9783319012278 - dynamics of underactuated multibody systems: modeling, control and optimal design (solid mechanics and its applications, 205, band 205) von seifried, robert (4 Ergebnisse)
Sprache: Englisch
Verlag: Springer, 2013
Serie: Solid Mechanics and Its Applications, Buch 97 von 151. Buch 97 von 151 - Solid Mechanics and Its Applications
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Sprache: Englisch
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Buch. Zustand: Neu. Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - Underactuated multibody systems are intriguing mechatronic systems, as they posses fewer control inputs than degrees of freedom. Some examples are modern light-weight flexible robots and articulated manipulators with passive joints. This book investigates s…uch underactuated multibody systems from an integrated perspective. This includes all major steps from the modeling of rigid and flexible multibody systems, through nonlinear control theory, to optimal system design. The underlying theories and techniques from these different fields are presented using a self-contained and unified approach and notation system. Subsequently, the book focuses on applications to large multibody systems with multiple degrees of freedom, which require a combination of symbolical and numerical procedures. Finally, an integrated, optimization-based design procedure is proposed, whereby both structural and control design are considered concurrently. Each chapter is supplemented by illustrated examples.
