Travaux sur l'identification et la commande des robots parall�les | Vers une commande efficace des machines parall�les

Oscar Andr�s Vivas

ISBN 10: 613150735X ISBN 13: 9786131507359

Verlag: Éditions universitaires européennes, 2010

Sprache: Franz�sisch

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Bibliografische Details

Titel

Travaux sur l'identification et la commande des robots parall�les | Vers une commande efficace des machines parall�les

Verlag

�ditions universitaires europ�ennes

Erscheinungsjahr

2010

Sprache

Franz�sisch

ISBN-10

613150735X

ISBN-13

9786131507359

Einband

Taschenbuch

Zustand

Neu

Abmessungen

Gewicht

272 Gramm

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�ber diesen Titel

Inhaltsangabe

Ce travail est consacr�e � l'identification et � la commande de machines parall�les. Les robots parall�les poss�dent une dynamique �lev�e, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bass�es sur le mod�le dynamique du robot et les param�tres dynamiques doivent �tre estim�s d'abord. On propose deux approches pour identifier ces param�tres: une premi�re approche par moindres carr�s pond�r�s et une deuxi�me approche dans un contexte � erreur born�e qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux m�thodologies sont mises en œuvre: estimation ellipso�dale et estimation par intervalles. Les param�tres sont alors utilis�s pour la synth�se d'une commande pr�dictive fonctionnelle r�f�renc�e sur un mod�le lin�aire. Cette commande est compar�e � deux strat�gies classiques utilis�es en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont �t� test�es lors de mouvements simples et complexes. La strat�gie pr�dictive fournit de meilleures r�ponses en termes de dynamique, pr�cision et robustesse.

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