Robot Physical Interaction through the combination of Vision, Tactile and Force Feedback : Applications to Assistive Robotics

Sprache: Englisch

Verlag: Springer, 2012

3642332404 / 9783642332401

Serie: Buch 84 von 153 - Springer Tracts in Advanced Robotics

Anbieter: AHA-BUCH GmbH, Einbeck, DeutschlandAHA-BUCH GmbH

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Druck auf Anfrage Neuware - Printed after ordering - Robot manipulation is a great challenge; it encompasses versatility -adaptation to different situations-, autonomy -independent robot operation-, and dependability -for success under modeling or sensing errors. A complete manipulation task involves, first, a suitable grasp or contact configuration, and the subsequent motion required by the task. This monograph presents a unified framework by introducing task-related aspects into the knowledge-based grasp concept, leading to task-oriented grasps. Similarly, grasp-related issues are also considered during the execution of a task, leading to grasp-oriented tasks which is called framework for physical interaction (FPI). The book presents the theoretical framework for the versatile specification of physical interaction tasks, as well as the problem of autonomous planning of these tasks. A further focus is on sensor-based dependable execution combining three different types of sensors: force, vision and tactile. The FPI approach allows to perform a wide range of robot manipulation tasks. All contributions are validated with several experiments using different real robots placed on household environments; for instance, a high-DoF humanoid robot can successfully operate unmodeled mechanisms with widely varying structure in a general way with natural motions. This research was recipient of the European Georges Giralt Award and the Robotdalen Scientific Award Honorary Mention. …

Bestandsnummer des Verkäufers 9783642332401

Titel
Robot Physical Interaction through the combination of Vision, Tactile and Force Feedback : Applications to Assistive Robotics
Autor
Pedro J. Sanz
Verlag
Springer
Erscheinungsjahr
2012
Zustand
Neu
Einband
Buch
Sprache
Englisch
ISBN-10
3642332404
ISBN-13
9783642332401
Artikelgewicht
465 Gramm
Abmessungen
241x160x16 mm
Serie
Buch 84 von 153: Springer Tracts in Advanced Robotics

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