Titel: Probl�mes g�om�triques et analyse de trajectoire de robots parall�les: Outils alg�briques exacts et certifi�s pr�vus pour des applications � haute . pr�cision (Omn.Univ.Europ.) (French Edition)
Verlag: Editions universitaires europeennes
Erscheinungsjahr: 2011
Sprache: Franz�sisch
ISBN-10: 6131560315
ISBN-13: 9786131560316
Einband: Softcover
Zustand: New

�ber diesen Titel

Inhaltsangabe

Les robots parall�les sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots s�ries, permettant des cadences beaucoup plus �lev�es. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur mod�le g�om�trique directe exige de r�soudre des �quations non-lin�aires. La m�thode introduite est fond�e sur les bases de Gr�bner et un syst�me �quivalent � une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps r�el pour implantation dans la commande. Donc, on �tudie la mise en ?uvre d'une m�thode it�rative num�rique certifi�e par intervalles en s'appuyant sur un th�or�me de convergence et on utilise la m�thode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilit� d'une t�che d'usinage. On pr�pare ainsi un simulateur de robot parall�le en situation d'usinage. On reformalise le crit�re traduisant le fini de surface de la pi�ce � usiner. Pour un trajet donn�, on d�termine l'impact d'une architecture, d'une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une m�thode de certification de trajectoire d�terminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.

Rese�a del editor

Les robots parall�les sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots s�ries, permettant des cadences beaucoup plus �lev�es. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur mod�le g�om�trique directe exige de r�soudre des �quations non-lin�aires. La m�thode introduite est fond�e sur les bases de Gr�bner et un syst�me �quivalent � une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps r�el pour implantation dans la commande. Donc, on �tudie la mise en œuvre d'une m�thode it�rative num�rique certifi�e par intervalles en s'appuyant sur un th�or�me de convergence et on utilise la m�thode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilit� d'une t�che d'usinage. On pr�pare ainsi un simulateur de robot parall�le en situation d'usinage. On reformalise le crit�re traduisant le fini de surface de la pi�ce � usiner. Pour un trajet donn�, on d�termine l'impact d'une architecture, d'une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une m�thode de certification de trajectoire d�terminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.

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