Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie | Analyse numérique du geste clinique. Conception d'une interface haptique. Optimisation de l'architecture mécanique

Beschreibung:

Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie | Analyse numérique du geste clinique. Conception d'une interface haptique. Optimisation de l'architecture mécanique | Térence Essomba | Taschenbuch | 144 S. | Französisch | 2014 | Presses Académiques Francophones | EAN 9783841628497 | Verantwortliche Person für die EU: preigu GmbH & Co. KG, Lengericher Landstr. 19, 49078 Osnabrück, mail[at]preigu[dot]de | Anbieter: preigu. Bestandsnummer des Verkäufers 105323663

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Inhaltsangabe:

Reseña del editor: L'objectif de ces présents travaux est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en œuvre d'un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d'en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à l'aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l'établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l'objet d'une attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères d'espace de travail, de dextérité et de compacité. L'architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d'inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l'utilisation d'une interface haptique à l'aspect proche d'une sonde d'échographie est proposée. Dotée d'un système de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.