Шагающий Ро-Бот:: Современный механизм ходьбы на основе информационных технологий: Sowremennyj mehanizm hod'by na osnowe informacionnyh tehnologij - Softcover

Inhaltsangabe

На неровной поверхности ножные роботы могут стать машиной для ходьбы. Механизм Тео Янсена, состоящий из одиннадцати стержневых связей, воспроизводит плавную ходьбу, известную как походка. Параллельные движения широко используются в тяжелой технике и недавно были выделены в биологической модели движения. Из-за проблемы сингулярности замкнутая связь просто дает спроектированную траекторию движения конечного эффектора, которая, как считается, менее изменчива. В данном исследовании проблема сингулярности модифицированного механизма Тео Янсена была решена путем введения параметрической орбиты в качестве новой точки свободы в центре сустава, а для исследования его кинематики и динамики (MBD) была использована динамика нескольких тел. В ходе численного моделирования была четко установлена расширяемость механизма с точки зрения гибкости траектории походки, что привело к появлению новых функциональных траекторий походки, управляемых двумя параметрами управления, которые изменяют форму параметрического овала в центре сустава.

Die Inhaltsangabe kann sich auf eine andere Ausgabe dieses Titels beziehen.